Hajdúcsapatot – mint valamennyi vármegyei közbiztonsági feladatot ellátó testületet – Szepes vármegye állított fel 1713-ban. Az első állandó csapat 60 főből állt. Közülük 30 folyamatosan járta az erdőket, 20 fő a pestis elleni intézkedések miatt Richwaldon táborozott, 10 legény pedig a vármegyei tisztségviselők mellett teljesített szolgálatot. 1724-ben, Reviczky Mátyás hajdúhadnagy számára készült utasítás szerint:

A hajdúk ne sokat henyéljenek faluhelyen, hanem járják az erdőket. Ha valamely megyebeli községbe érnek, a gazdák tartoznak nekik ételt és sört adni. A hadnagy mindenben az alaputasítást kérje ki. Mindig legyen meg a teljes létszám, de legalább 15 fő a tizedesen kívül. A hadnagy minél gyakrabban vizsgálja meg a lőfegyvereket.

1744-ben a hajdúk létszáma 100 volt. 1809-től 1848-ig a hajdú intézmény élén a hajdúk hadnagya állt, mellette 2 tizedes szolgált. A legénység 30 tagja nyomozott, járőrözött, felügyelt az útjavításnál foglalkoztatott rabokra. 20 ordonánc futárként, huszárként és börtönőrként Lőcsén szolgált. A 30 fő arányosan szét volt osztva a vármegye 4 járásában. A katonai fegyelem alatt álló hajdúkat a neoabszolutizmusban, a császári zsandárok helyettesítették, a kiegyezés után a pandúrok váltották fel.