A tolnai dombság területén a középkorban széles mocsaras völgyet alkotva kanyargott a Sió, melynek árteréből kiemelkedő egyik szigetén emeltette földesúri szállásul a várat Salamon fia Simon alországbíró Kun László uralkodása idején. 1277-ben tornyot építtetett a településen, és később a város Simonról és a toronyról kapta a nevét: "Simontornya". Simon fiú örökös nélkül halt meg, így a vár I. Károly királyra szállt, aki 1324-ben Hench fia János mesternek adományozta.
Az 1341-ben királyi kezelésbe került váruradalmat Nagy Lajos juttatta adományként a bizalmas udvari hívei közé tartozó Lackfi főnemesi család kezébe. A Lackfiak a középkori Magyarország legnagyobb jelentőségű családjai közé tartoztak, továbbfejlesztették a kastélyt, az átalakítás után a vár a Nagy Lajos-kori Magyarország egyik legjelentősebb birtokközpontjává vált. A főúri család vesztét az okozta, hogy Luxemburgi Zsigmond került a magyar trónra. Zsigmondtól fokozatosan eltávolodtak, majd a törökkel vívott vesztes nikápolyi csata után nyíltan is Nápolyi László trónkövetelő táborához csatlakoztak. Így 1397-ben sorsuk bevégeztetett, a szlavóniai Körös városában az uralkodó hívei rájuk rohantak és meggyilkolták mindkét Lackfit, a birtokaik után Simontornyainak és Csáktornyainak nevezett férfiúkat. Az uralkodó meghálálta a trónja megtartásáért elkövetett gaztettet, így rövidesen Simontornya váruradalmát Kanizsai János esztergomi érseknek és rokonainak adományozta, végül 1426 körül a Garai család birtokába került, és 1482-ig maradt az övék. Amikor az utolsó Garai (Jób) fiú nélkül halt meg, a vár a királyra szállt, aki feleségének, Beatrix királynénak adományozta.
Az 1500-as évek elején Gergellaki Buzlay Mózes, Mátyás király diplomatája és a Jagellók főudvarmestere szerezte meg Simontornyát. A vár ekkor élte fénykorát. Buzlay Mózes már fiatalon megfordult Európa több fejedelmi udvarában, így alkalma volt megismerkedni a kor reneszánsz udvari kultúrájával, és ennek a szellemében nagy igényességgel építtette fel a maga reneszánsz várkastélyát. Buzlay halála után özvegye, Podmaniczky Anna örökölte a várat, majd Zápolya János egyik híve kapta meg adományul. Az ő birtoklásának az 1545-ben bekövetkezett török megszállás vetett véget.
Fénykora a XVI. század első évtizedére tehető. Ekkor emelték téglából a vaskos öregtornyot, mellette az új kaputornyot, de a palotaszárnyak is reneszánsz homlokzatot kaptak, bábos korláttal ékesítve. Inkább minden kényelemmel ellátott főnemesi rezidenciának, mint várnak számított, így az ország középső területeit viharos gyorsasággal megszálló török csapatok 1544-ben könnyűszerrel elfoglalták, és 150 éven át folyamatosan birtokolták. A hosszú török uralom végét Badeni Lajos őrgróf seregének felvonulása jelentette 1686 szeptemberében, mivel a vár kicsiny védőserege meghódolt előttük.
A török hódoltság után 1702 és 1704 között nagyszabású átalakításokkal a vár reneszánsz állapotát teljesen megváltoztatták, és erődítménnyé építették át. Az így megerősített vár a Rákóczi-szabadságharc küzdelmeinek egyik fontos támaszpontja volt. Több évi ellenállás után 1709 augusztusában az osztrákok nehéz ostrom után elfoglalták, és a védőit kivégezték, illetve bebörtönözték. 1717-ig osztrák, majd olasz csapatok tartották megszállva. Ekkor a vár katonai jellege megszűnt és új tulajdonosa, a Styrum Limburg család vette birtokába. 1764-ben kastélyt építtettek a templom mellett, a várkastélyból kiköltöztek, és uradalmi magtárnak használták.
A Styrum Limburg család kihalása után Simontornya egy időre az Esterházyak birtokába került, majd 1821-től az 1860-as évekig a bécsi eredetű Sina bankárcsaládé lett, akiktől a gróf Wimpffen család örökölte. Az 1930-as években a zirci apátság vette meg, s bérbe adta a Simontornyai Bőrgyárnak. A várból bőrgyári raktár, a mellé épített félnyeregtetős toldalék épületekből szükséglakás lett.
A vár helyreállítása 1964-ben megkezdődött és 1975-ben fejeződött be, azóta látogatható.
